Das mittelalterliche Städtchen Moudon schmiegt sich in eine Schleife der Broye, und am Fusse der Felsen, auf denen die Oberstadt liegt, rauscht die Mérine. Moudon bietet eine grosse architektonische und historische Vielfalt.
Dank einer Menge vielfältiger Veranstaltungen wie den Brandons (Fasnacht), dem Festival der Volksmusik, den Märkten und dem Trödelmarkt in der Altstadt lebt der Ort sowohl in der Vergangenheit wie auch in Gegenwart und Zukunft.
Mit der Römerzeit hat sich an der Kreuzung grosser europäischer Verkehrswege und am Zusammenfluss von Broye und Mérine eine Siedlung gebildet. Zu Beginn des Mittelalters suchten die Einwohner Zuflucht auf dem von den beiden Flüsschen geschützten Hügel, der um 1130 vom Grafen von Genf und später (um 1190) wahrscheinlich von den Zähringern befestigt wurde.
Dieser erste befestigte Ort wurde 1207 vom Grafen Thomas von Savoyen erobert, wobei jedoch die Lehnsherrschaft des Bischofs von Lausanne nicht angetastet wurde. Peter II. von Savoyen machte Moudon um 1260 zum Hauptort der Waadtländer Vogtei und damit zum Sitz von Verwaltung und Rechtsprechung, in dem regelmässig die Stände des Waadtlandes zusammenkamen. Seine Stadtrechte dienten damals vielen Waadtländer Städten als Modell.
1536 geriet Moudon unter Berner Herrschaft und nahm, wie das ganze Waadtland, die Reformation an. Die Stadt behielt ihre Stellung an der Spitze eines kleineren Bezirks, dessen Vogt in Lucens residierte. Es folgten zweieinhalb Jahrhunderte Frieden, mit dem Ergebnis, dass die Gemeindeverwaltung gestärkt und die Entwicklung des Bürgertums begünstigt wurde. Im Zuge der Französischen Revolution wurde Moudon Hauptstadt des Distrikts und passte sich den neuen Bedingungen des immer schneller wachsenden Verkehrs an: 1896 Bau der Eisenahn- und einer Tramlinie durch das Broyegebiet, 1902 der Jorat-Bus und 1964 endlich die Hauptverkehrsader «Route de Berne».
Das gesamte Stadtbild mit einem besonders reichen Bauerbe weist noch Spuren dieser historischen Begebenheiten auf. Der obere Teil der heutigen Rue du Château mit ihren Laubenhäusern und dem grossen Turm, einem Überbleibsel der gräflichen Befestigung, entspricht dem ursprünglichen Stadtkern, und weist viele Ähnlichkeiten mit Bern und Freiburg auf. Als erste südliche Erweiterung führt die Rue du Bourg über den Grat eines lang gestreckten Felsens. Aufgrund ihres typisch mittelalterlichen Aussehens mit den hoch aufragenden Häuserfassaden auf der Rückseite, die den steil abfallenden Molassefelsen noch höher wirken lassen, wurde die Oberstadt von Moudon zum schützenswerten Kulturgut erklärt.
Die Unterstadt entstand im Laufe der ersten Jahrzehnte der Herrschaft der Savoyer und wurde um 1280 befestigt, zeitgleich mit dem Bau der Stefanskirche (Saint-Etienne), der grössten gotischen Kirche nach der Kathedrale von Lausanne. Die Unterstadt besteht auch heute noch aus vielen stattlichen bürgerlichen Gebäuden aus dem 17. und der Mitte des 18. Jahrhunderts.
